原裝哈默納科機械臂馬達FHA-14C-50-E200-C  harmonic  伺服元件

綜上所述，交流伺服系統在性能上明顯優于步進伺服系統原裝哈默納科機械臂電機FHA-14C-50-E200-C，卻價格高得多。而且其結構復雜，維修成本較高。步進伺服雖然性能差一些，但是價格低，性價比高，結構簡單，維修成本較低、因此，在選擇伺服控制系統的方案過程中，要綜合考慮，妥善分析確定。  

增量式編碼器沒有固定的起始零點，輸出的屬于轉角的增量成正比的脈沖，需要用計數器來計脈沖數，計數器點可以任意設定，可以實現多圈的無限累加技術和測量。增量式編碼器構造簡單，易于掌握，平均壽命長，分辨率高，實際應用較多。

伺服電機的安裝事宜：原裝哈默納科機械臂電機FHA-14C-50-E200-C應在市內使用;要保證電機的油封避免被油侵蝕，電機避免使用與有水滴，油霧，切削液的場所。應對油霧等采取保護措施;使用環境溫度：0-40度 保存溫度：-20~65度，周圍濕度20~90度

5.運行性能

步進伺服系統原裝哈默納科機械臂電機FHA-14C-50-E200-C通常為開環系統，啟動頻率過高或者負載過大時，易出現失步或者堵轉現象，停止時處理不當也會產生過沖。所以為了保證其控制精度，采用升降頻控制方式。 

交流伺服系統為閉環控制，驅動器可直接對電機的編碼器反饋信號進行采樣，在內部構成位置環和速度環，一般不會出現失步和過沖現象，控制性能可靠。