有一種數(shù)字式誤差檢測哈默納科六軸機器人伺服傳動FHA-40C-160-E200裝置。這種裝置利用同步信號使位置測定系統(tǒng)產(chǎn)生的反饋脈沖和位置指令脈沖同步，送入誤差寄存器，在這里比較兩種脈沖之后，利用數(shù)字量來建立誤差信號。這種數(shù)字量信號再用數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為模擬誤差信號，就能拄制伺服電動機。因此。定

位精度取決于數(shù)字式位置測定系統(tǒng)的性能。 

    現(xiàn)在市面銷售的哈默納科六軸機器人伺服傳動FHA-40C-160-E200數(shù)字式位置側(cè)定系統(tǒng)，大致可分為如下三種：光電式，磁性比例尺式，電磁感應(yīng)式。

無論哪種方式，都各有其優(yōu)點，我們利用結(jié)構(gòu)原理容易理解的光電式來說明數(shù)字式位置測定系統(tǒng)。光電式線性編碼器玻璃制的比例尺安裝在工作臺上，沿箭頭方向移動。直視比例尺固定不動，相對比例尺保持一定的間隔。在玻璃比例尺和指示比例尺上均勻地分劃繃密的刻度，把它們夾住，配置光源、透鏡和受光元件。因此，玻璃比例尺的刻度相對于指示比例尺每移動一個間隔就重復(fù)一次明暗，在哈默納科六軸機器人伺服傳動FHA-40C-160-E200指示比例尺上設(shè)置二組刻度的作用，是為了獲得具有90°相位差的兩種正弦波信號。

在分析包含多個齒輪對的旋轉(zhuǎn)運動系統(tǒng)時，向采用等效旋轉(zhuǎn)運動系統(tǒng)變換是非常有效的。但是電動機轉(zhuǎn)子和負(fù)載通常在旋轉(zhuǎn)運動中受到粘性阻力。例如，由于軸承部件的粘性摩擦和渦流損耗等，電動機轉(zhuǎn)子在旋轉(zhuǎn)過程中受到阻力，負(fù)載也從導(dǎo)桿表面和各種介質(zhì)受到粘性阻力。