運動鏈專用HD諧波減速機SHF-17-30-2UH兩個或兩個以上的構件通過運動副的聯接而構成的相對可動的系統稱為運動鏈(kinematics chain)。

運動鏈專用HD諧波減速機SHF-17-30-2UH組成運動鏈的各構件構成首末封閉系統的運動鏈稱為閉式運動鏈或簡稱閉鏈(closed-loop)，如圖(a)(b)所示;如果組成運動鏈的各構件末構成首末封閉系統，如圖(c)所示，為開式運動鏈或簡稱開鏈( open-loop)。由開鏈組成的裝置稱為串聯(serial)裝置;完全由閉鏈組成的裝置稱為并聯(parallel)裝置;開鏈內部同時含有閉鏈的裝置稱為混鏈(hybrid)裝置。

運動鏈專用HD諧波減速機SHF-17-30-2UH閉鏈的每個構件至少有2個運動副元素，其中每個構件都只有兩個運動副元素的為單閉環鏈，而其中1個或1個以上的構件有3個或3個以上運動副元素的為多閉環鏈。只要有1個構件僅含1個運動副元素的都是開鏈。當運動鏈中有 1個構件被為機架，若干個構件為主動件，從而使整個組合體具有確定運動時，運動鏈即成為機構。同一運動鏈，在不同的構件作為機架時，可得到不同的機構。機械中絕大部分機構都由閉鏈組成，所以閉鏈是構成機構的基礎。機械手和工業機器人則是開鏈的具體應用。