平面連桿機構 專用HD諧波減速機CSF-17-120-2UH機器的主體部分由許多運動構件組成，用于傳遞運動和力。由一個構件為機架的、構件間能夠相對運動的構件系統稱為機構。所有構件都在相互平行的平面內運動的機構稱為平面機構。

平面連桿機構 專用HD諧波減速機CSF-17-120-2UH低副是面接觸，耐磨損;加上轉動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡便，易于獲得較高的制造精度。因此，平面連桿機構在各種機械和儀器中獲得廣泛應用。連桿機構的缺點是:低副中存在間隙，數目較多的低副會引起運動累積誤差;而且它的設計比較復雜，不易精確地實現復雜地運動規律。

平面連桿機構 專用HD諧波減速機CSF-17-120-2UH最簡單的平面連桿機構是由四個構件組成的，稱為平面四桿機構。它的應用非常廣泛，而且是組成多桿機構的基礎。

由若干個剛性構件通過低副(轉動副、移動副)聯接，且各構件上各點的運動平面均相互平面連桿機構平行的機構(圖1)，又稱平面低副機構。低副具有壓強小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優點，故平面連桿機構廣泛用于各種機械和儀器中。與高副機構相比，它難以準確實現預期運動，設計計算復雜。

平面連桿機構中最常用的是四桿機構，它的構件數目最少，且能轉換運動。多于四桿的平面連桿機構稱多桿機構，它能實現一些復雜的運動，但桿多且穩定性差。