平面連桿機(jī)構(gòu) 專用HD執(zhí)行元件 FHA-11C-30-E200A-C低副是面接觸，耐磨損;加上轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡便，易于獲得較高的制造精度。因此，平面連桿機(jī)構(gòu)在各種機(jī)械和儀器中獲得廣泛應(yīng)用。連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是:低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會(huì)引起運(yùn)動(dòng)累積誤差;而且它的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，不易精確地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)構(gòu)件組成的，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。它的應(yīng)用非常廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副)聯(lián)接，且各構(gòu)件上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)平面均相互平面平面連桿機(jī)構(gòu) 專用HD執(zhí)行元件 FHA-11C-30-E200A-C平行的機(jī)構(gòu)(圖1)，又稱平面低副機(jī)構(gòu)。低副具有壓強(qiáng)小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優(yōu)點(diǎn)，故平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛用于各種機(jī)械和儀器中。與高副機(jī)構(gòu)相比，它難以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)計(jì)算復(fù)雜。

平面連桿機(jī)構(gòu) 專用HD執(zhí)行元件 FHA-11C-30-E200A-C構(gòu)中最常用的是四桿機(jī)構(gòu)，它的構(gòu)件數(shù)目最少，且能轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)。多于四桿的平面連桿機(jī)構(gòu)稱多桿機(jī)構(gòu)，它能實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，但桿多且穩(wěn)定性差。

平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)一般可歸納為以下三類基本問題:

1) 實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置(亦稱剛體導(dǎo)引)，即要求連桿機(jī)構(gòu)能引導(dǎo)某構(gòu)件按規(guī)定順序精確或近似地經(jīng)過給定的若干位置。

2) 實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律(亦稱函數(shù)生成)，即要求主、從動(dòng)件滿足已知的若干組對應(yīng)位置關(guān)系，包括滿足一定的急回特性要求，或者在主動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律一定時(shí)，從動(dòng)件能精確或近似地按給定規(guī)律運(yùn)動(dòng)。

3) 實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡(亦稱軌跡生成)，即要求連桿機(jī)構(gòu)中作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件上某一點(diǎn)精確或近似地沿著給定的軌跡運(yùn)動(dòng)。

在進(jìn)行平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)時(shí)，往往是以上述運(yùn)動(dòng)要求為主要設(shè)計(jì)目標(biāo)，同時(shí)還要兼顧一些運(yùn)動(dòng)特性和傳力特性等方面的要求，如整轉(zhuǎn)副要求、壓力角或傳動(dòng)角要求、機(jī)構(gòu)占據(jù)空間位置要求等。另外，設(shè)計(jì)結(jié)果還應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求，即當(dāng)主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能連續(xù)地占據(jù)預(yù)定的各個(gè)位置，而不能出現(xiàn)錯(cuò)位或錯(cuò)序等現(xiàn)象。

平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的方法主要是幾何法和解析法，此外還有圖譜法和模型實(shí)驗(yàn)法。幾何法是利用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中各運(yùn)動(dòng)副位置之間的幾何關(guān)系，通過作圖獲得有關(guān)運(yùn)動(dòng)尺寸，所以幾何法直觀形象，幾何關(guān)系清晰，對于一些簡單設(shè)計(jì)問題的處理是有效而快捷的，但由于作圖誤差的存在，所以設(shè)計(jì)精度較低。解析法是將運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)問題用數(shù)學(xué)方程加以描述，通過方程的求解獲得有關(guān)運(yùn)動(dòng)尺寸，故其直觀性差，但設(shè)計(jì)精度高。隨著數(shù)值計(jì)算方法的發(fā)展和計(jì)算機(jī)的普及應(yīng)用，解析法已成為各類平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一種有效方法。