曲柄滑塊機構(gòu)專用哈默納科諧波減速機CSF-20-100-2UH用曲柄和滑塊來實現(xiàn)轉(zhuǎn)動和移動相互轉(zhuǎn)換的平面連桿機構(gòu)，也稱曲柄連桿機構(gòu)。曲柄滑塊機構(gòu)中與機架構(gòu)成移動副的構(gòu)件為滑塊，通過轉(zhuǎn)動副A、B聯(lián)接曲柄和滑塊的構(gòu)件為連桿(圖1)。

機構(gòu)運動時，如鉸鏈中心 B的軌跡不通過曲柄的轉(zhuǎn)動中心OA，稱為偏置曲柄滑塊機構(gòu)(圖1a)，其中e為偏距。如取不同的構(gòu)件為機架，又可得到轉(zhuǎn)動導桿機構(gòu)(圖1b)、曲柄搖塊機構(gòu)(圖1c)和移動導桿機構(gòu)(圖1d)。如再將曲柄搖塊機構(gòu)中的導桿和滑塊對換，即得到擺動導桿機構(gòu)(圖1e)。如滑塊B的軌跡mm通過OA，則稱為對心曲柄滑塊機構(gòu)(圖2)。